Я нашел решение благодаря Сообщение Ивана Кризана.
Мне пришлось отредактировать /lib/systemd/system/docker.service
в моей системе Ubuntu 16.04.2 LTS, чтобы изменить строку
ExecStart=/usr/bin/docker daemon -H fd:// -H tcp://0.0.0.0:
затем
sudo systemctl daemon-reloadsudo systemctl restart docker.service
и все заработало :-). Следующий шаг - выяснить, как защитить форму демона docker от взлома.