Каков самый простой способ получить удаленный графический доступ к Ubuntu 16.04 “сервер” с Ubuntu 16.04 “рабочий стол”?

ssh -X

На сервере вам нужен ssh-сервер, например openssh-server и, по крайней мере, некоторые базовые инструменты X, например xinit и fluxbox (а также программы и библиотеки, которые им нужны). Вы также должны установить прикладные программы, которые вы хотите запустить, я предлагаю xterm и графические прикладные программы, которые вы хотите запустить.

На клиентском компьютере вам нужно ssh чтобы войти в систему и sftp для передачи файлов или какой-либо другой инструмент, который может выполнять те же задачи, например filezilla.

Затем вы можете удаленно войти в систему с помощью графики,

ssh -X user@ip-address# for examplessh -X sudodus@192.168.0.2

а затем вы можете запускать графические прикладные программы, например

xtermlibreoffice file.odtevince file.pdfeog file.pngvirtualbox

Смотрите эту ссылку: Сервис - OpenSSH | Документация по серверу | Ubuntu

Прямое использование ssh таким образом просто, но, возможно, не так элегантно, как RDP или VNC. Но вам также следует рассмотреть возможность изучения необходимых инструментов командной строки и управления своим сервером таким образом или через веб-интерфейс.