Для FFmpeg с кодировкой с постоянным битрейтом (CBR):
ffmpeg -i video.mp4 -vn \ -acodec libmp3lame -ac 2 -ab 160k -ar 48000 \ audio.mp3
или если вы хотите использовать кодировку с переменным битрейтом (VBR):
ffmpeg -i video.mp4 -vn \ -acodec libmp3lame -ac 2 -qscale:a 4 -ar 48000 \ audio.mp3
Пример VBR имеет целевой битрейт 165 Кбит/с с диапазоном битрейтов 140...185.